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最新情報:NICeな日記

第46回 滝上耕太郎さんの『福島原発内観測ロボ素案』


全国各地の異なる業種・地域・世代の人々が出会い学び合う
NICeのSNSの中から、ご本人の承諾を得て投稿記事を転載。
今回は、増田代表が選んだ2016年12月 月間最優秀日記をご紹介。
なお、毎月の最優秀日記を候補にした年間グランプリを年末に決定します。
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ロボコンでは有線ですが無線にしたい、有線では自由度が著しく低いので
無線は子機の数珠繋ぎ 電波が弱くなったら子機を設置してゆく。
画像認識によりリモコンしますが移動する画像により3D画像を作る。
これは一般的な立体画像は同時刻の違う場所からのdataを使いますが
原発内など動かない被写体なら、違う時刻で動いた距離が解れば、
同時に違う場所から撮った画像と同じように立体画像のdataが得られる。
まずはこの手順で障害物を認識して炉内の3D画像を生成する。

炉内は水蒸気が充満しているので光線での探査がやりにくい。
光線探査は白いモノがあるとほとんど不可能になる。
水蒸気は白い。

水蒸気は過飽和状態なのでレンズに付着し外が見えなくなる。
こうなると画像運転が出来ない。
完全には見えるように出来ないが、入射瞳を外側に移動したレンズにより
水滴がついた状態でも外部観察が出来る状態を作れる。

ある程度広範囲の3Ddataを得たいので、
照明用子機ロボットを離れた場所に設置し撮影する。
こちらから光を発しても白い水蒸気に阻まれて被写体に到達しないが、
離れた場所の光は多少漏れてくる。
この光を積算して静止物を浮かび上がらせる。

光だけでは完全なdataが取れない可能性があるので、超音波探査を併用する。

オープン型MRIは使えないのか調べてみる。

炉内に入れたロボットは使い捨てとする。
dataの回収を行うために無線もしくは有線が必要。

3Ddataが出来たら元の原子炉3Ddataから、
そこにある物体が元々どこの構築物か判断する。
こうすることにより、崩落状況を把握し残っていそうなモノ、
消え失せたモノを判断する。
このようにしてまず第一段階として、
炉内の3D画像を生成しアタック可能な道筋、アタック可能なロボットを作る。

むやみに障害物を想定しても時間がかかり、
実際に役立つかもきわめて不明確だと思います。
むやみな手順はかえって処理を長引かせかねない。

子供達乗ってくれるかな 不謹慎と言われそうですがおもしろい 。
 
※2016年12月12日投稿
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 北海道深川市/NICe協力会員・滝上耕太郎(たきがみ・こうたろう)さん
 竈屋 滝上研究所 代表
 NICe会員情報はこちら
  http://www.nice.or.jp/category/members/members-hokkaido

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「つながり力で起業・新規事業!」NICeメールマガジンVol.51
(2017.0221配信)「pickup! NICeな仲間の日記から」より抜粋して転載しました。
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